驱动器细分后将对电机的运行性能产生质的飞跃，但是这一切都是由驱动器本身产生的，和电机及控制系统无关。在使用时，用户唯一需要注意的一点是步进电机步距角的改变，这一点将对控制系统所发的步进信号的频率有影响，因为细分后步进电机的步距角将变小，要求步进信号的频率要相应提高。以1.8度步进电机为例：驱动器在半步状态时步距角为0.9度，而在十细分时步距角为0.18度，这样在要求电机转速相同的情况下，控制系统所发的步进信号的频率在十细分时为半步运行时的5倍

深圳星火自动化科技有限公司，总部位于高新产业云集的深圳市宝安区，在北京设有分公司和生产基地，在无锡、青岛、汕头、浏阳等地设有办事处或分支机构。星火自动化定位于运动控制类产品的研发、生产与销售，主要产品为“STD系列”的数字式步进电机驱动器、伺服电机驱动器、步进电机、专用数控系统等，产品广泛应用于数控机床、医疗设备、纺织印刷、雕刻机、激光打标机、激光内雕机、电子设备、剥线机、包装机械、广告设备、贴标机、恒速应用、机器人等多个行业。

1.简易控制的应用场合，很多手动操作的设备，通过采用自发脉冲型驱动器， 可以替代一个人工的工位。比如恒速运动的设备，采用步进电机控制，开关量控制电机的启停，速度更稳；

2.上位机控制轴数量有限的场合。传统的PLC诸如松下、三菱等品牌系列。一般分为单轴、三轴、四轴几种。很多的设备需要五轴以上的控制输出，在此环境下，设计师如若增加脉冲模块，必然会增加设备的成本。成本增加降低设备的市场竞争力 。通过使用自发脉冲型驱动器，能够成功的解决这一瓶颈。

3.其他定速及分度定位场合。自发脉冲型驱动器在太阳能、锂电等行业应用广泛。

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组成：伺服系统是以位置和角度为控制量的控制系统的总称，与位置和角度相关联的速度、角速度、加速度、力等为控制量的系统也包含在伺服系统内。

分类：

  1. 按控制结构分类分为：开环式、闭环式。

  2. 按驱动部件分类分为：

 a. 步进电动机伺服系统。

 b. 直流电动机伺服系统。

 c. 交流电动机伺服系统。

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一.什么是伺服？为什么要用伺服？

伺服系统定义：实现输出变量精确地跟随或复现输入变量的控制系统。对运动控制的要求越来越高，伺服控制应运而生。

二.什么是伺服电机？它有什么特点？

伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

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步进电动机是一种直流同步电动机，但它不能直接由直流电源来驱动，需要控制步进电动机绕组中通过直流电的通断时序来使定子产生旋转磁场，这个控制器就是步进驱动器。步进驱动器与步进电动机是一个相互联系的整体，步进电动机的性能是由步进驱动器结构组成及作用和步进驱动器参数这两个部分共同决定的。

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设备高速运转，选择步进电机还是伺服电机？

在进行小型机电项目时，最重要的方面之一是电机类型的选择，高速运转的情况下是该选择步进电机还是伺服电机呢？考虑到这一点，东么川建议购买前必须仔细定义我们的应用程序在速度或转速、启动扭矩、功率、扭矩等方面的要求。

理论上来说，步进电机本身就是无刷电机，其极数通常为 50 到 100。极对应于电机的一部分，其中磁极由永磁体产生，或通过绕组线圈产生电流。步进电机不需要编码器，因为它们可以在多个极之间精确移动。因此，这种类型的电机使用脉冲以增量方式运行。这些电脉冲转化为离散的角运动

它的主要特点是电感器由外部电源供电，因此，通过使用控制器调整励磁电流，可以调整其速度。它可以达到的最大速度取决于控制器输出到电机的电压。如果电压更高，步进电机将在相同速度下提供更高的扭矩，并且它能够比使用低压控制器的电机更快地加速。 

那步进电机能不能用在高速应用中呢？除了其速度易于控制这一事实之外，根据经验，步进电机非常适合高达 2000 RPM 的速度。同样，除了提供多功能性和最佳最大速度外，它们比伺服更便宜，因为它们在恒定的开环电流下运行。节省的原因是它们在大多数定位应用中不需要编码器。然而，值得注意的是，这种类型的组件会在电机和执行器中产生大量热量，在某些应用中必须考虑到这一点。

伺服电机是步进电机的演变。换句话说，它是一个步进电机，但带有集成的控制电子设备，因此可以逐步控制其位置和运动。这一 事实使其能够获得更高的精度。就其组成而言，伺服系统的极点很少。与步进电机相比，我们会注意到，与伺服电机相比，步进电机的旋转需要通过绕组线圈进行更多的电流交换。这个事实意味着舵机具有更高的性能。另一方面，这些电机需要一个编码器来跟踪它们的位置，这增加了项目的成本。此外，它们在低速时提供较低的扭矩，因为具有更多极数的步进电机具有在低 RPM 下提供更高扭矩的优势。

伺服电机仅提供移动或保持负载到位所需的电机电流；换句话说，它们读取电机编码器和位置之间的差异。此优势可防止过热并提高应用程序在任何速度下的性能。这些电机非常适合需要超过 2,000 RPM 的应用，具有在任何 RPM (0-3,000 rpm)下保持恒定扭矩的显着竞争优势。

步进电机扭矩图

对于低于每分钟 2,000 转的速度，步进电机意味着更大的节省和在精度方面的出色响应：它不会错过脉冲，更容易启动，静止时稳定并保持其位置非常好，尤其是与动态负载。

在需要高速和更大扭矩水平和控制的应用中，伺服将是最佳选择。它们不仅在高速下提供精度，而且还非常适用于在高速下需要高扭矩和需要高动态响应的应用。

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分析伺服电机发热原理及散热安装方法

1. 伺服电机的发热原理

伺服电机的发热是由电机的损耗导致的，电机的损耗由铁损耗、铜损耗、摩擦损耗组成。其中，铁损耗又分为与负载有关和与负载无两个部分，伺服电机的能流示意图如图1所示。

伺服电机的能流图

电机的损耗最终都会变成热量，这部分热量通过传导、对流和辐射三种方式散发掉。如果散热做的不好，会导致电机的温升很高，甚至会引发电机出现超温报警。

2. 伺服电机安装方式

（1） 工程中常见的伺服电机的安装方式

1) 标准法兰安装

伺服电机的法兰直接安装在机器的金属板上，如图2示。

图2 标准法兰安装

这种安装方式伺服电机的散热主要通过金属板的传导散热，其次，通过电机周围空气的自由对流散热，另外，电机温度升高后辐射换热也会加强。

显然，金属板的面积越大，电机的散热越好，电机在稳定状态的温度更低。

2) 金属工作台直接安装

伺服电机直接固定在一个金属平台上，如图3所示。

图3 金属工作台直接安装

这种安装方式一般用在实验室环境中，常常用于做电机温升实验，或者在试验台上作各种性能和寿命试验，电机散热主要靠对流换热和电机温度升高后的辐射换热，因为没有传导散热，因此这种安装方式电机温升会很高，有些电机甚至能达到100℃以上。

3) 配合减速机的安装

伺服电机首先安装到减速机上，减速机再安装到机器的法兰盘上，如图4所示。

图4 配合减速机的安装

这种安装方式因为减速机在工作时也会产生热量，因此恶化了电机的散热。另一方面，如果将减速机安装在机器上的面积比较大的法兰上，则会改善电机的散热。

（2） 三种安装方式的优缺点

上述的这三种安装方式中，标准法兰安装的方式散热性最好，这种安装方式要求配合的法兰的金属板的面积比较大，并且金属板的面积越大，散热的效果越好。

金属工作台直接安装的方式最差，散热效果与电机的尺寸和形状有关，散热程度最多可降低50%。

配合减速机的安装方式，因为减速机在运行时也会有机械损耗，这部分机械损耗也会变成热量需要散发出来，因此这种安装方式也使热量的传导变的更差，它的散热效果最多可降低30%，在实际的应用中，要求减速机的输出侧也必须使用大面积的金属板。

同样的负载条件下，标准安装方式的温升最低，其次是配合减速机的安装方式，最差的是金属平台直接安装的方式。

（3） 现场测试的安装与问题分析

如果客户采用减速机的安装方式，同时在减速机侧又没有采用大尺寸的金属板来散热，这种情况比金属平台直接安装的方式还恶劣。

这种情况一般是客户在不了解伺服电机发热机理的情况下，认为伺服电机温度太高，就将伺服电机和减速机从机械上拆下来，减速机的后面没有连接面积较大的钢板来散热，电机本体的下方使用的是纸箱，纸箱是热的不良导体，这样，由于散热不好，电机温升很快也就不足为奇了。

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深度剖析步进电机驱动器有什么功能说明？

什么是步进电机驱动器：

1、步进电机驱动器是一种将脉冲（方波信号）转化为角位移量的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲方波信号，通过更改驱动器MOS管打开序，它就驱动步进电机按设置好的方向转动一个固定的角度称为“步距角”，它的旋转是以设定好的细分数一步一步运行的。从而达到准确定位的目的。

2、通过控制脉冲频率从而控制电机转动的速度，从而达到调速和定位的目的，所以步进电机必须搭配步进驱动器（注：步进电机一般额定转速不高于1000转每分钟，不适宜高速运行）。

步进电机驱动器的功能：

1、步进驱动器调节步进电机细分后将对电机的运行性能产生质的飞跃，在使用过程中，使用者根据细分设置电机步距角调节控制器的电子齿轮统一控制单位，值得注意的是步进电机步距角的改变，这一点将对控制系统所发的步进信号的频率有影响，因为细分后步进电机的步距角将变小，要求步进信号的频率要相应提高，以1.8度两相四线步进电机为例：驱动器在一细分设置状态时步距角为1.8度，而在二细分时步距角为0.9度，依次类推，常规步进电机通用型最大细分为128细分。

2、步进电机根据电机大小不同，可设置对应的电流，一款步进驱动器可匹配多种步进电机，例：DM542型驱动器可适配35,42,57,86型步进电机，通用性极高。

步进电机驱动器小常识

1、现在市面绝大步进电机都为混合式的，这种电机精度为步进角的2-5%左右。步进电机单次运行的偏差并不会影响到下一步的精度，因此步进电机误差是不会累积。

2、在驱动步进电机时电流过大会导致温度过高会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降甚至于丢失。因此在设置的时候满足额定扭力下，驱动器电流设置低于电机额定电流，电机允许的最高温在80~90度完全正常。

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闭环步进伺服系统作为传统开环步进系统的创新，有更高安全性、可靠性或产品质量要求的应用提供了高性价比的选择。在步进电机后面安装一个位置反馈装置或以某种间接参数检测位置的方式形成象伺服系统一样的闭环,以较验或控制失步,检测电机堵转，并保证了电机以更高的速度、精度与更大的有效力矩输出。闭环步进伺服系统主要有以下优点：

 1.大大提升步进电机的有效转矩与速度，进一步拓宽步进电机的应用范围

在相同的电压与电流控制条件下，相对于传统的开环步进系统，闭环步进伺服系统的速度范围可在0.1-3000RPM平滑运行，有效转矩提升到保持转矩的60%以上，温度与噪音同时降低。　

2.实现设备的高速化与小型化

a. 高加减速响应、高速精密定位

在步进电机90度短行程正反转的情况下，T型加减速度可达1000rad/s/s,速度可达800rpm,定位时间<80ms,1分钟往返频率可达700次以上，仍可保证目标位置精确定位。　

b. 系统小型化

由于步进电机在低速的时候有较大的转矩，与常规的伺服电机相比，在低速旋转区可使用较大的连续转矩，因此可实现系统尺寸的小型化。　

3. 零速完全停止运转

由于步进电机停止时具有保持转矩特性，不像伺服系统停止时还有微振动，因此可实现电机完全停止运转，以提高运动系统的重复定位精度　

4. 高分辨率

500，1000，2000，4000，5000，20000P/R编码器分辨率可选，可达80000个脉冲每转的位置指令分辨率。　

5. 减少电机发热、实现高效率

由于采用闭环正弦波矢量控制，与伺服一样，电机电流根据负载的大小来控制，因此能减少电机发热、降低电机运行温度，实现高效率。

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伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。

功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。

伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。

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丝杆步进电机采用一根螺杆和螺母相啮合，采取某种方法防止螺杆螺母相对转动，从而使螺杆轴向移动。

丝杆步进电机有哪些优势？

1.丝杆步进电动机工作时每相绕组不是恒定地通电,而是按一定的规律轮流通电。

2.每输入一个脉冲电信号转子转过的角度称为步距角。

3.丝杆步进电机可以按特定指令进行角度控制,也可以进行速度控制。角度控制时,每输入一个脉冲,定子绕组就换接一次,输出轴就转过一个角度,其步数与脉冲数一致,输出轴转动的角位移量与输入脉冲成正比。速度控制时,步进电机绕组中送入的是连续脉冲,各相绕组不断地轮流通电,步进电机连续动转,它的转速与脉冲频率成正比。改变通电顺序,即改变定子磁场旋转方向,就可以控制电机正转或是反转。

4.丝杆步进电机具有自锁能力。当控制脉冲停止输入,而让最后一个脉冲控制的绕组继续通直流电时,则电机可以保持在固定的位置上,即停在最后一个脉冲控制的角位移的终点位置上,这样,步进电机可以实现停车时转子定位。

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直流无刷电机的生产工艺对调速性能都有一定要求，归纳起来，对于调速系统的转速控制要求有以下三个方面：

1. 调速、在一定的高转速和低转速范围内，分档地（有级）或平滑地（无极）调速转速；

2. 稳速、以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量；

3. 加/减速、频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率，不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起、制动尽量平稳。

另外，针对前两项要求定义两个调速指标叫“调速范围”和“静差率”。机械要求直流无刷电机提供高转速和低转速之比交调速范围，电机额定负载时高和低转速，对于负载很轻的机械，可以实现负载时高和低转速。静差率：当系统在某一转速下运行时，直流无刷电机负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落于理想空载转速之比，称作静差率。静差率是用来衡量调速系统在负载变化时转速的稳定度，它和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度就越高。

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1、伺服电机(servo motor)是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

2、伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

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步进电机的开环和闭环控制 步进电机的控制方式一般分为开环控制与闭环控制两种控制方式，其中开环控制步进电机最简单的控制方式就是打环控制系统，在这种控制方式下，步进电机控制脉冲的输入并不依赖于转子的位置，而是按一固定的规律发出控制脉冲，步进电机仅依靠这一系列既定的脉冲而工作，这种控制方式由于步进电机的独特性而比较适合于控制步进电机，这种控制方式的特点是：控制简单、实现容易、价格较低，这种控制方式特别在开环控制中，负载位置对控制电路没有反馈。

因此，步进电机必须确地响应每次励磁的变化，如果励磁变化太快，电机不能移动到新的位置，那么实际负载位置与理想位置就会产生一个偏差，在负载基本不变时，控制脉冲序列的产生较为简单，但是在负载的变化可能较大的场合，控制脉冲序列的产生就很难照顾全面，就有可能出现失步等现象目前随着微机的应用普及，依靠微机，可以实现一些较复杂的步进电机的控制脉冲序列的产生。

但是，这种控制方式也有如下的缺点：电机的输出转矩和速度不仅与负载有很大的关系，而且在很大程度上还取决于驱动电源和控制的实现方式，精度不高，有时还会有失步、振荡等现象，但由于它较易实现，价格低廉，故目前所采用的控制方式大多数为开环控制。

闭环控制由于步进电机开环控制系统有精度不高、丢步等缺点，故在精度要求较高的场合可以采用步进电机的闭环控制系统。

反应式步进电机特新研究闭环控制原理，这种控制方式是直接或间接地检测出转予(或负载)的位置或速度，然后通过反馈和适当的处理，自动地给出步进电机的驱动脉冲序列，这个驱动脉冲序列是根据负载或转子的位置而随时变化的这种控制方式的实现方法很多，在要求精度很高的场合，结合微步驱动技术及微型计算机控制技术，可以实现很高的位置精度要求。

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42步进电机特点：

该系列电机具有输出转矩大、低温升、低噪声、低振动的特点，可靠性和稳定性高。

电机运行平稳，无明显的振荡区，可满足自动化行业不同工况的使用。

●双极性 1.8°

●机座号：42

●保持转矩：0.36~0.50N.M

●输出转矩大 ，高转速

●电机发热小，噪音低，效率高

●高速停止平稳快速，无零速振荡运行平稳，振动噪声小

●响应速度快，适合频繁启停的场合

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闭环步进电机驱动器DHS882说明书、参数设置

闭环步进电机驱动器 DHS882产品特征：

采用全新32位电机控制专用DSP芯片;

◆ 采用先进的矢量型闭环控制技术 ;

◆ 具有梯形波测试功能 ;?静态电流和动态电流可以任意设置（0---8.2A范围内）;

◆ 可驱动86系列混合伺服电机;光耦隔离差分信号输入;

◆ 脉冲响应频率最高可达200KHZ;· 细分任意设定（1---512范围内）;

◆ 具有过流、过压和跟踪误差超差等保护 ;?

闭环步进电机驱动器 DHS882概述?：

DHS882 是一款新型简易伺服驱动器，采用最新专用电机控制DSP芯片和应用矢量型闭环控制技术，从而彻底克服开环步进电机丢步的问题，同时也能明显提升电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，从而提升机器的加工速度和精度，降低机器的能耗。在电机连续过载时，驱动器会输出报警信号，具有与交流伺服系统同样的可靠性。安装尺寸小性价比高?。

深圳星火自动化科技有限公司，总部位于高新产业云集的深圳市宝安区，在北京设有分公司和生产基地，在无锡、青岛、汕头、浏阳等地设有办事处或分支机构。星火自动化定位于运动控制类产品的研发、生产与销售，主要产品为“STD系列”的数字式步进电机驱动器、伺服电机驱动器、步进电机、专用数控系统等，产品广泛应用于数控机床、医疗设备、纺织印刷、雕刻机、激光打标机、激光内雕机、电子设备、剥线机、包装机械、广告设备、贴标机、恒速应用、机器人等多个行业。

 伺服电机因其“高速度、高精度、高响应，且位置和速度可调可控”等的诸多优质特性，被广泛应用在自动化设备领域，甚至取代了一部分气动单元的动力输出。加上当前制造业人力资源问题尤为突出，自动化设备以“机器代人”的作用迅速发展起来。

所以伺服电机作为自动化设备不可或缺的动力单元，也掀起了市场火爆需求浪潮。国内外品牌伺服电机风起云涌，逐步被广大设备厂接受使用。但是在伺服电机的应用层面，有很多使用问题被忽视，且给设备厂带来较大的售后服务成本。本文就伺服电机应用的小技巧给与小结，希望能引起设备厂以及伺服厂家的重视（本文主要以脉冲型伺服为例）。

伺服电机工作原理

伺服系统的组成，一般由伺服驱动器、伺服电机、专用电缆线信号线组成。在驱动器接收到上位机控制指令后（脉冲），驱动电机运转到指令需要的位置。（深圳力为控制技术有限公司研发的运动控制器，每个轴的脉冲速率可以达到10Mhz）

深圳星火自动化科技有限公司，总部位于高新产业云集的深圳市宝安区，在北京设有分公司和生产基地，在无锡、青岛、汕头、浏阳等地设有办事处或分支机构。星火自动化定位于运动控制类产品的研发、生产与销售，主要产品为“STD系列”的数字式步进电机驱动器、伺服电机驱动器、步进电机、专用数控系统等，产品广泛应用于数控机床、医疗设备、纺织印刷、雕刻机、激光打标机、激光内雕机、电子设备、剥线机、包装机械、广告设备、贴标机、恒速应用、机器人等多个行业。

伺服电机应用问题及对应的解决方法

伺服电机应用问题

    在整个伺服电机运转过程中，是一个非常复杂的电磁能量转换、机械能转换的过程。每个细节都将影响整个运行过程的稳定性。比如：脉冲控制信号线、动力线、编码器线接触不良；伺服驱动器参数设置不良；电机编码器受损；脉冲控制信号被干扰；伺服电机连接传动机构松动……都会导致伺服控制系统的稳定性。甚至导致失控情况发生。依据多年经验，伺服控制过程中发生的问题和解决方法如下:

1 脉冲控制线接触不良

【发生的现象】：

a.电机运转只有一个方向，或者不运转；

b.电机运行位置不准确（偏少，或者偏多）；

c.电机没有使能；

d.烧坏控制器脉冲控制芯片；

【解决措施】

a.确保控制信号线焊接牢靠；并且每一个焊接端都有加装热缩套管保护；

b.不使用的控制信号线，也需要采用热缩套管保护起来；

脉冲控制线接触不良

2 电机动力线接触不良

【发生的现象】

a.伺服驱动器上电报错（过流保护错误代码）；

b.电机转动不顺畅，有顿挫感（UVW线序问题）；

【解决措施】

a.检查UVW接线线序是否错误，按照使用说明书严格接线。

b.UVW线有发生短路情况，重新接线。

c.正确的配对电机与驱动器的动力线，不能两台电机交叉连接动力线。

d.伺服电机内部UVW发生短路情况，提交供应商检修。

电机动力线接触不良

3 编码器线接触不良

【发生的现象】

a.伺服驱动器上电报警（编码器相关故障）

【解决措施】

a.依据使用手册，正确接线；或者更换优质接插件。

编码器线接触不良

4 伺服驱动器高低速脉冲口使用错误

【发生的现象】

 a.高速脉冲控制情况下（超过200K），发生伺服接收到的脉冲与控制器发送的脉冲数不符，导致伺服电机实际位置错误（一般是比需要控制的位置少位置）；

  【解决措施】

a.正确接入到伺服驱动器高速脉冲口（一般4M接受频率），并设置伺服驱动器为高速脉冲口有效；

b.正确设置伺服驱动器参数

伺服驱动器高低速脉冲口使用错误

5 脉冲控制信号被干扰

【发生的现象】

   a.电机实际运行的位置与控制器需要控制的位置有偏差（或多，或少）

【解决措施】

a.通过伺服驱动器接收脉冲数核对控制器实际发送的脉冲对比检查；重新走线，按照强弱电分开；

b.控制信号线上面加装磁环；

c. 控制信号线采用双绞屏蔽线；

d.伺服电机侧控制信号线插头，把接地信号线断开；

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自动售货机应用步进电机方案概述

自动售货机步进电机控制器是一种能够发出平均脉冲信号的电子产品，它发出的信号进入步进电机驱动器后，会由驱动器转换成步进电机所需要的强电流信号，带动步进电机运转。

它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速和定位的目的。

自动售货机应用步进电机方案概述

步进电机驱动器的原理，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。交流同步电机需要通过电机后端的传感器及编码器反馈速度、位置或力矩参考值给配套驱动器，再由驱动器实时调整驱动电流按用户指定值来控制电机旋转。

交流同步电机结构是定子线圈+磁性转子，它需要通过反馈编码器的同步信号知道转子变换的磁场，达到精准控制的目的，而异步电机结构是定子三相线圈星状或三角结构+转子铁心，前者由于受编码器类型和厂家限制。

通常配套的驱动器不仅按惯量大中小，功率区分，还按通讯协议做到了专机专用，就是说一款伺服电机只能对应一款驱动器，不能不同系列不同功率对应连接，而交流异步电机通常可以配套在不同功率的变频器上，只要不超过大转速电流即可。

1、自动售货机步进电机产品采用了系列化、模块化的设计思想，有广泛的适应性。

2、经过精密加工，确保轴平行度和定位精度，这一切构成了齿轮传动总成的正德自动售货机步进电机配置了各类电机，形成了机电一体化，完全保证了产品使用质量特征。

3、振动小、噪音低、节能高、选用优质锻钢材料、钢性铸铁箱体、齿轮表面经过高频热处理。

4、能耗低、性能优越，自动售货机步进电机减速机效率高达95%以上。

5、节省空间、可靠耐用、承受过载能力高、功率可达95KW以上。

6、自动售货机步进电机结合国际技术要求制造，具有很高的科技含量。

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步进电机使用过程中出现抖动，需要如何处理？

步进电机是用于将脉冲信号转换为角度或者位置的控制电机。在使用调试的过程中，若配置不合理，则可能出现运行抖动的问题。那在出现电机抖动的问题时，可以从以下几个点查找排查异常：

1、驱动器脉冲细分数设置不合理；将驱动器调整到其他细分运行测试，(一般增大驱动器细分)。

2、驱动器功率不足；重新计算核实电机的负载参数。

3、控制脉冲被干扰；驱动器脉冲输入口脉冲出现丢脉冲或者干扰脉冲。

4、电机的加、减速时间设置过短，超过电机的相应速度；增加电机启停时的加、减速时间。

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